بهینه سازی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی بازوی روبات 3r صفحهای و بررسی قابلیت اطمینان آن

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان فرض کرد که احتمال رخداد این خطاها در طبیعت به صورت تصادفی است و بنابراین از یک دیدگاه احتمالی برای بررسی بازوی روبات 3r استفاده می شود. در این تحقیق روش طراحی آزمایشات برای انتخاب بهینه ی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی و تلرانس آنها به کار می رود. هدف کاهش اثرات فاکتورهای غیر کنترلی و کاهش تغییرات عملکرد بازو است به گونه ای که حساسیت عملکرد بازو به فاکتورهای غیرکنترلی کمتر شود. از آرایه های ارتوگونال داخلی و خارجی تاگوچی به عنوان آرایه های فاکتورهای کنترلی و غیرکنترلی در طراحی تلرانس استفاده می شود. روش گفته شده تاگوچی نسبت به روش مونت کارلو(monte carlo) به محاسبات کمتری نیاز دارد. در طراحی پارامتری بازو ترکیب پارامترهای بازو که عملکرد بهینه را نتیجه می دهد تعیین می شوند. در این تحقیق با فرض اینکه همه ی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی متغیرهای تصادفی با توزیع نرمال هستند قابلیت اطمینان بازو بررسی می شود. برای مطالعه عدم قطعیت ها برروی رفتار و شناخت بهتر بازو قابلیت اطمینان سینماتیکی به دو روش تحلیلی و عددی و قابلیت اطمینان دینامیکی بازو یررسی می شوند